Title: 自控原理

laplace变换定义式

Laplace时移特性

Laplace复频移变换

n阶导数的Laplace变换（0状态）

状态空间表示

传递函数矩阵（状态空间化传递函数）

等价状态空间性质

z变换定义

Q: 请描述香浓采样定理。怎样理解定理中的“不失真”？请查阅文献，写出你自己的理
解。
A: 当采样率大于被采样信号中频率最高信号频率的2倍时，采样后的信号能完美保留被采样信号的所有信息。

z逆变换

开环传递函数
闭环传递函数

二阶传函标准形式

二阶系统阻尼状态

具零点二阶系统及单位阶跃响应

Q: 欠阻尼二阶规范系统动态性能指标
A: (☞ﾟヮﾟ)☞

有阻尼振荡频率

Q: 稳态误差
A: （fai（s）为闭环传函）

Q: 二阶欠阻尼系统的单位脉冲响应
A: 第一个零点即Tp

常见拉变

Q: 静态/直流增益
A: 对应于s=0

zero order holder's z transform

Q: 状态转移矩阵（指数函数）
A: （亦做Ф（t））

连续状态方程离散化

状态方程的时域响应

Q: 传函分子分母阶次大小
A: 分母阶次大于等于分子阶次

z变换

离散系统routh判据

Q: 系统型别求稳态误差注意事项
A: 仅适用于单位负反馈系统（其他系统先求闭环传函再化开环）

系统型别求稳态误差

离散系统型别

根轨迹渐近线与实轴交点和倾角

根轨迹非实轴极点出🐍∠